可以追溯到古罗马时期。那时，女性在公共浴场里会穿着一种类似泳衣的服装——"Bikini"，这种服装由两到三片布片制成，可以覆盖到胸部和私密部位。

然而，这种早期的“泳衣”并未广泛流传。直到19世纪末，泳装才开始在欧洲流行起来。首先出现的是一种被称为“bathing gown”的全身式泳衣，这种泳衣通常由棉或者丝绸制成，下摆往往足以覆盖到穿着者的脚踝。

随着社会观念的进步，以及泳装材料的改良，泳衣的设计也在发生变化。20世纪中叶，比基尼泳装在法国诞生，此后，各式各样的泳衣款式越来越多，也越来越受到人们的欢迎。