小海参是一种多孔类动物，呈长条形，通常长约1到5厘米。它们的身体覆盖着若干个触手，长而细且柔软，用于捕食浮游生物或吸收溶解在水中的有机物质。

小海参没有眼睛和骨骼，它们的外形简单，只有口部和肛门。它们的颜色也较为单调，通常为黄绿色、棕色或灰色。它们生活在海洋浅水区域，栖息于海底的沙、泥或石头之中，是海洋中极其重要的过滤器和生态环节。