“竹杖芒鞋轻胜马”是人教版九年级语文（下册）中的《定风波·莫听穿林打叶声》中的一句词，该词是宋代文学家苏轼创作的一首词。

全词为：三月七日，沙湖道中遇雨。雨具先去，同行皆狼狈，余独不觉，已而遂晴，故作此词。莫听穿林打叶声，何妨吟啸且徐行。

竹杖芒鞋轻胜马，谁怕？一蓑烟雨任平生。料峭春风吹酒醒，微冷，山头斜照却相迎。回首向来萧瑟处，归去，也无风雨也无晴。

因此，“竹杖芒鞋轻胜马”这句话是在九年级学的。当然，具体的学习时间可能会因地区、学校或教学进度等因素而有所不同。