根据历史上的资料，青州兵是属于袁绍的部队，而诸葛亮、张飞、刘备三人并非袁绍的部属，因此他们不太可能直接带领青州兵参与作战。但是，如果青州兵在一定条件下加入了他们的军队，他们可以一起作战。例如，如果青州兵自愿请缨加入他们的队伍，或者他们在某次军事行动中追打袁绍的残部，有可能与青州兵会面并达成联合作战的协议。