如果剐蹭发生在保险合同有效期内，且在事故发生后及时通知保险公司，通常仍可以走保险理赔。但是，不同保险公司对于时间限制的规定有所不同，一些保险公司可能会对于报案时间和事故发生时间有要求，因此要及时报案并了解保险公司的理赔规定。同时，对于保险公司认为的责任比例和赔偿金额，有权进行申诉和协商。