防卫过当的概念最早可以追溯到公元前5世纪的罗马帝国法律，但现代的防卫过当概念最先是在法国被提出。19世纪末，一名名叫Bonald的法国法学家提出了防卫过当的观点，认为防卫必须在合理范围内，任何超过必要程度的防卫都是违法的。

这个概念后来逐渐普及到欧洲和美国，并被许多国家的法律系统所采用，成为防卫行为的重要原则之一。