起亚K4出现P0955故障码通常与自动换档手动（ASM）变速器模式电路有关。以下是解决这一故障码的步骤：

1. 检查变速器模式开关：检查变速器模式开关是否正常工作，确保没有损坏或卡住的情况。

2. 检查电路连接：检查与变速器模式相关的电路连接，包括连接器是否松动、磨损或腐蚀。

3. 诊断变速器控制单元：使用专业的诊断工具检查变速器控制单元的故障代码，看是否有其他相关的故障信息。

4. 检查相关传感器和执行器：检查与变速器模式切换相关的传感器和执行器是否正常工作。

5. 咨询专业技术人员：如果自己无法解决问题，建议联系专业的汽车维修技师进行诊断和修复。

综上所述，在处理此类问题时，务必保持谨慎，避免对车辆造成进一步的损害。如果您不熟悉车辆维修，最安全的做法是寻求专业人士的帮助。