主要有以下几种：

1. 颜色识别法：红灯、黄灯和绿灯的颜色不同，可以通过颜色识别来判断信号灯的状态。

2. 形状识别法：信号灯的形状也是不同的，可以通过形状来判断信号灯的状态。

3. 图像处理法：通过计算机视觉技术，对信号灯的图像进行处理，从而判断信号灯的状态。

4. 模式识别法：将信号灯的图像与预先存储的信号灯模式进行比对，从而判断信号灯的状态。

5. 深度学习法：利用深度学习算法对信号灯图像进行训练和分类，从而实现信号灯的识别。