四轴旋转正角度需要进行右手法则，即沿着旋转轴方向的拇指指向旋转方向，其他四指的曲线方向则是旋转后向量的路径。

如果需要旋转θ角度，则旋转矩阵R=cosθI+sinθK，其中I为单位矩阵，K为旋转轴的单位向量。

具体的旋转步骤为，先将向量转化为齐次坐标，即将向量的末端值为1，然后乘上旋转矩阵，最后再将结果转换为三维坐标。这样就可以实现任何正角度的四轴旋转了。