分为直线插补和圆弧插补，具体如下：

直线插补。Xn=X0+(n/N)(X1-X0)，Yn=Y0+(n/N)(Y1-Y0)，Zn=Z0+(n/N)(Z1-Z0)。其中，Xn、Yn、Zn为插补点的坐标，X0、Y0、Z0为起点坐标，X1、Y1、Z1为终点坐标，n为当前点位，N为总点位数。

圆弧插补。Xn=I+Rcos(θn)，Yn=J+Rsin(θn)，Zn=Z0+(n/N)(Z1-Z0)。其中，Xn、Yn、Zn为插补点的坐标，I、J为圆弧中心坐标，R为圆弧半径，θn为当前点位对应的角度，Z0、Z1为起点和终点的Z坐标，n为当前点位，N为总点位数。