短暂停留可以。

《广东省关于香港机动车经港珠澳大桥珠海公路口岸入出内地的管理办法》要求，香港机动车在临时入境机动车牌证有效期内，可以多次入出内地，但停留期限不得超过临时入境机动车牌证有效期，每次进入内地后在内地连续停留不得超过30天，每年在内地累计停留不得超过180天。